Servomotoren für Robotik-Projekt – Empfehlungen und Ansteuerung?

[klaus25]

Hallo zusammen,

ich arbeite derzeit an einem kleinen Robotik-Projekt (2-achsiger Arm mit Greifer) und bin auf der Suche nach passenden Servomotoren und Tipps zur Ansteuerung.

Projektbeschreibung:
Ich möchte einen leichten Roboterarm bauen, der kleine Objekte (max. 300g) greifen und bewegen kann. Der Arm soll zwei Gelenke (Schulter & Ellenbogen) und einen einfachen Greifer haben. Alle drei Achsen sollen mit Servomotoren bewegt werden.

Fragen:

Servo-Auswahl:

Welche Servos sind empfehlenswert für moderate Lasten mit möglichst wenig Spiel?

Reichen Standard-Servos wie MG996R oder sollte ich besser auf digitale Servos oder sogar Servos mit Feedback (z. B. Dynamixel) setzen?

Ansteuerung:

Ich plane die Ansteuerung über einen Arduino oder ESP32. Gibt es stabile Bibliotheken, die sich für mehrere Servos gleichzeitig eignen?

Wie ist eure Erfahrung mit Servotimings und Stromversorgung bei mehr als 2–3 Servos?

Spannungsversorgung:

Nutzt ihr separate BECs oder Step-Down-Wandler, um die Servos zu versorgen? Welche Lösungen haben sich für euch bewährt?

Mechanik:

Irgendwelche Tipps, um Getriebespiel zu minimieren oder die Bewegungen möglichst weich zu machen?

Ich freue mich auf eure Erfahrungen, Empfehlungen und ggf. sogar Schaltpläne oder Fotos von euren Projekten!

[gamerpaddy]

Was dein budget zulässt. wenn nur MG996R drinn sind, sind sie nicht schlecht aber wenn es ein paar cent mehr sein dürfen dann schau dir mal zb. ein ODrive an. Die dynamixel sind auch brauchbar.
Meine erste wahl, definitiv metallgetriebe, brushless und HV. kraft und geschwindigkeit.. musst du wissen was wichtiger ist.


ESP32 defintiv, um welten schneller und fähiger als so ziemlich jeder arduino. du kannst frei wählen welche pins pwm nutzen, pwm ist in hardware, entlastet also dein prozessor und man kann frequenz, auflösung etc. alles frei wählen.

BEC sind stepdown wandler, da gibts kein unterschied.

Getriebe... ja das im servo. Bei einem ODrive würde ich ein bürstenlosen motor mit encoder feedback nehmen und ein harmonic-drive getriebe...
Aus dem 3D drucker gibts gute ansätze mit Seil-basierten getrieben