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 Betreff des Beitrags: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 19:01 
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Moin..
Ich hab die Aufgabe, die Steuerung für nen Roboterarm zu entwickeln.
Beim Roboterarm handelt es sich um folgendes Modell: http://www.zf.com/media/media/de/docume ... acki_m.pdf

Bisher wurde der Roboter von einem PC gesteuert, auf dem eine kleine Software lief. Nun soll der Arm aber von einem AVR gesteuert werden. Mir wurde vorgegeben, dass ich nen Mega32 benutzen soll.
Ausserdem wurde vorgegeben, dass ein Bedienpanel mit LCD, Tastern und Joysticks über eine Schnittstelle angeschlossen werden kann. In dem Bedienpanel soll ein kleinerer AVR die Arbeit übernehmen. Das Bedienpanel ist jedoch noch nicht so wichtig, erstmal soll ich den Roboter zum arbeiten bekommen. Sprich: Taster drücken und der Robi soll einen bestimmten Bewegungsablauf machen.

Nun hab ich mich schonmal ans Design der Hauptplatine gemacht:
Dateianhang:
robi_board.png

In die Lötaugen von SL5 und SL3 werden später Schaltlitzen gelötet, welche dann in einen 25pol. Sub-D Stecker gehen.
An SL5 sind 6 Endtaster angeschlossen, an SL3 kommen die Endstufen für die 6 Schrittmotoren (dort werden jeweils 2 Pins benutzt, einer für Clock und einer für Direction).
Zur Kommunikation mit einem PC ist die UART-Schnittstelle mit einem MAX232 Pegelwandler ausgestattet, ebenfalls wurde die UART mit TTL-Pegeln auf eine 3pol. Stiftleiste herausgeführt, auch die I2C Schnittstelle wird herausgeführt. Hier sollen später über I/O Expander weitere Sensoren angeschlossen werden. Wenn der Roboterarm komplett läuft, soll dieser später Holzklötze mit einem eingebrandtem Logo aus einer (selbstgebauten) Brandingmaschine herausgreifen und dem Benutzer in die Hand reichen.

So, das war erstmal das notwendigste. Könnt ihr vllt. mal bitte ein Blick auf das Layout werfen? Was könnte man verbessern?
Vielen Dank!


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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 19:19 
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* die Leiterbahnen sind zu schmal, nimm mal als Standard 32mil
* Fürs Handlöten ist es angenehmer, die clearances/Isolationsabstände größer zu machen, sonst lötest du oft auf die Massefläche drauf (da du dich um SMD drückst, nehme ich an, dass es da Probleme geben könnte)
* alle verwendeten Steckverbinder sind Mist. Nimm bessere, die nicht knicken oder abreißen (da speche ich aus bitterer Erfahrung! Manche brechen beim Ansatz auf die Platine ab, andere reißen manchmal beim Festschrauben die Leiterbahn vom Träger)

Gute Praxis ist es, Wannen- und Pfostensteckverbinder zu nutzen, mit denen man von der Platine auf Flachbandkabel geht, das man kann etwa in sub-d-Buchsen mit Schneidklemmleiste kontaktiert. Die Buchsen werden ans Gehäuse geschraubt.

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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 20:16 
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Erstmal vielen Dank für deine hilfreiche Antwort!
hboy007 hat geschrieben:
Gute Praxis ist es, Wannen- und Pfostensteckverbinder zu nutzen, mit denen man von der Platine auf Flachbandkabel geht, das man kann etwa in sub-d-Buchsen mit Schneidklemmleiste kontaktiert. Die Buchsen werden ans Gehäuse geschraubt.

Also Du meinst, ich sollte da nen 26pol. Wannenstecker draufpappen und dann mit nem Flachbandkabel auf ne 25pol. Sub-D Schneidklemmleiste (sowas denke ich mal: http://www.reichelt.de/?ACTION=3;ARTICL ... ROVID=2402).
Hmmm...das klingt gut^^

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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 20:21 
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Kleine Anmerkung:

ich würde die "oberste" Leiterbahn zu dem 10poligen Steckverbinder lieber von oben "zwiswchen" das IC wandern lassen.

Und dann noch, wie hboy schon sagt noch etwas dickere Leiterbahnen, besonders, da wo du viel platz hast... NUTZE IHN! ;)

Gruß
Marv


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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 21:43 
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So, hab nochmal n bissel dran rumgebastelt:
Dateianhang:
robi_board_2.png

So ganz zufrieden bin ich nicht...der Abstand zwischen den Leiterbahnen ist doch seeehr klein :|


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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 21:57 
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ich würde halt immer noch versuchen, die Isolationsabstände zu erhöhen und vielleicht die Massefläche unter dem IC einfach weglassen, die führt bei den kleinen Lötpads am I sicher nur zu Fails ;)


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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mo 8. Nov 2010, 22:00 
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Naja gut, wenn ich die Isolationsabstäne erhöhe, dann muss ich ja auch wieder die Leiterbahnbreite verringern...oder die Bauteile nochmal neu anordnen :( :kotz:

Tante Edit:
So, hab heute mal meine Version vom Layout meinem Techniklehrer gezeigt. Nachdem wir das Layout noch etwas bearbeitet haben, gings ans ätzen :hihi: :klatsch:

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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Fr 12. Nov 2010, 11:19 
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isolate / clearance und die Netzklassen sollten eigentlich VOR dem Erstellen des Layouts definiert werden... was den Abstand Pad-Leiterbahn angeht: das hängt von deiner Fertigungstechnik (bei >5V natürlich auch von der Spannung) ab


ps. freue dich auf den Tag, da du Leiterbahnbreiten nach dem Wellenwiderstand der Bahn auswählen darfst ;-)

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 Betreff des Beitrags: Re: Roboterarm
BeitragVerfasst: Mi 29. Dez 2010, 20:07 
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Ich wäre eher für ne andere Art Roboterarm....ich sag nur: Iron Man ^^


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