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 Betreff des Beitrags: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 13:33 
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Beiträge: 51
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Hallo allerseits
Wollt ma fragn was ihr davon haltet nen hexapod selber zu bauen. :gruebel:
für die die nich wissen was das is: http://www.youtube.com/results?search_query=hexapod&search_type=

jetz denken sicher alle ich bin voll durchgeknallt aber das is gar nich mal so unrealistisch. hab schon einige berichte über homemade hexapods gelesen. ich denke für ne einfache lauftechnik brauchts nich so viel:
-viel geld für die servos :|
-18 servos (genug stark!)
-holz & werkzeug
-uC(s)
-Programmer & z.B. BASCOM-AVR
-grundkenntnisse im uC-programmieren

zusätzlich für ne erweiterte version:
-saugnäpfe
-druckwiederstände
-ultraschall-abstandsmesser
-weitere sensoren
-gute kenntnisse im uC-programmieren

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 14:21 
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Beiträge: 2040
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Spezialgebiet: Radios, Röhren, Funk
Schule/Uni/Arbeit: ET-Student, TU Dresden
find ich net durchgeknallt, aber schwirig is sowas schon zu bauen... wenn du ahnung von elektronik und µCs hast, dann müsstes doch gehn oder?

_________________
Website <= Dank des Terrorregimes des Anbieters weg... (War eh nix besonderes, finds aber trotzdem unverschämt, vor allem die Begründung.... Stasi 2.0, wir kommen! yay.

Server: http://ludwig-tesar.ftpaccess.cc/ <= Wird reanimiert für neue Website


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 14:24 
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Wiki-Crew
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Beiträge: 418

Spezialgebiet: µCs, CapBanks
Hallo,

da hast du dir was vorgenommen.
Wenn ich dich auf ein anderes Forum verweisen darf, wirst du schnell merken, dass das nicht soo leicht ist, bzw. soagr extrem schwer ist, denn es sind ja imerhin 6 Beine zu kodinieren. Ich will dir jetzt nicht den Mut nehmen, denn alle, die einen angefangen haben, haben es auch geschaft, die die ich kenne. Also wenn du es anfängst, wird es kein zuckerschlecken sein, eher ein Projekt, bei dem du mit vielen Rückschlägen rechnen musst.


mfg
Michael

PS: viel Spaß bei dem Projekt, bin schon auf Bilder gespannt.

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Wenn einem das Wasser bis zum Hals steht sollte man den Kopf nicht hängen lassen.


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 15:43 
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Beiträge: 333

Spezialgebiet: AVRs, Digitaltechnik
Ich würde erstmal mit einem Bot anfangen, der auf Ketten oder Rädern fährt, das ist schon schwierig genug, danach kannste immernoch mit Beinen weitermachen :D


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 19:02 
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Nichtpapst HorstGünther
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Beiträge: 2967
Aber wieso 18 Servos? nach ersten Hochrechnungen meinerseits(xD) würden auch 12 reichen (Bein heben/Bein drehen), oder?

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Rettet den Salat, packt in den Döner mal mehr Fleisch!

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"Sind sie freiwillig hier?" - "Nein, ich musste mich zwingen"

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wird ihm das Händchen abgesägt.


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 19:27 
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Beiträge: 333

Spezialgebiet: AVRs, Digitaltechnik
Vielleicht braucht das Vieh noch ein Kniegelenk? :mrgreen:


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 19:58 
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Nichtpapst HorstGünther
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Registriert: Mo 4. Jun 2007, 09:01
Beiträge: 2967
Also für die Einfachheit für Anfänger würde ich mit ohne Knie anfangen... kann man ja später noch einbauen, aber ich denke mal, dass es auch mit 12Servos schwierig genug wird... Außerdem könnte man für die ersten Experimente einen 4haxer nehmen, dann hätte man nur 8 Servos zu koordinieren.

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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 20:04 
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Beiträge: 2297
Wohnort: In der Werkstatt^^

Spezialgebiet: Logikschaltungen, IRC
und selbst da wirds schon schwer...

man müsste das ganze per software-pwm lösen, da meines wissens kein atmel µC so viele timer hat.

und soft-pwm verbrät einfach viel rechenleistung, die man bei so einem projekt anderweitig braucht.

meine idee: mehrere servocontroller, die von einer haupt-cpu nur die befehle bekommen und sich um die bewegung selbst kümmern.

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Zitat:
<widar86> Konvertiert zum nordischen Glauben, er öffnet euch Tyr und Thor! :D

Bild


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2008, 21:56 
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Registriert: Fr 28. Dez 2007, 17:40
Beiträge: 51
Wohnort: basel
Michael hat geschrieben:
PS: viel Spaß bei dem Projekt, bin schon auf Bilder gespannt.

Naja, auf die pics musste wahrscheinlich noch ne weile warten(bis anfang juli oder so). hab im moment noch nich genug geld. das muss ich noch mit zeitungsaustragen aufbessern. :|

zebrafalke hat geschrieben:
Ich würde erstmal mit einem Bot anfangen, der auf Ketten oder Rädern fährt, ...

Hab ich schon. mit dem "Robo Mobile Set" von fischertechnik. is aber gar nich so schwierig wenn mans mal raus hat.

Censer hat geschrieben:
Aber wieso 18 Servos? nach ersten Hochrechnungen meinerseits(xD) würden auch 12 reichen (Bein heben/Bein drehen), oder?

naja, 12 reichen eignlich fürs erste schon aber n kniegelenk wär halt schon n luxus. die müssen sich ja vorerst noch nich bewegen

shpank hat geschrieben:
man müsste das ganze per software-pwm lösen, da meines wissens kein atmel µC so viele timer hat.
...
meine idee: mehrere servocontroller, die von einer haupt-cpu nur die befehle bekommen und sich um die bewegung selbst kümmern.

BASCOM-AVR hat (zum glück^^) ne funktion mit dem man bis zu 14 servos gleichzeitig ansteuern kann. von den kniegelenken kann man ja n paar zusammn schalten.
die idee mit mehreren uCs hatte ich auch schon: einer für das laufen, einer für die sensoren un eine zentrale recheneinheit. das liesse sich such einfach ausbauen.

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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Mi 28. Mai 2008, 14:27 
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Beiträge: 1168
Wohnort: Friedberg, Hessen

Schule/Uni/Arbeit: THM Friedberg
lol, das is ja ma geil! genau wie diese quadrocopter, aber alles sehr kompliziert

was kostet den son servo *such* 15 - 30 € jenachdem, was man so will (klein, stark, schnell)
also allein für die servos min 180 € :shock: da musste aber lange zeitungen austragen
da gibts doch bestimmt billigere varianten, stepper motoren z.b. aber die sind a) zu schwach und b) zu schwer
:gruebel:

wenns fertig is, kannste ja unten noch n motor mit messer dranhängen und von dem teil den rasen mähen lassen :D


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Mi 28. Mai 2008, 14:45 
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Nichtpapst HorstGünther
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Registriert: Mo 4. Jun 2007, 09:01
Beiträge: 2967
Da fällt mir noch was ein: man kann ja immer die gegenüberliegenden Haxen gleichzeitig ansteuern, soll heißen:

Code:
            ____
1  --------|    |--------  3
2  --------|    |--------  2
3  --------|____|--------  1


bzw.(mit Knie):
Code:
            ____
1     ,----|    |--------  3
2    /,----|    |--------  2
3    /,----|____|--------  1
     /


Jeweils die Beine mit gleichen Ziffern kann man für gradaus gehen gleichzeitig ansteuern -> Ersparnis an Programmierarbeit
Nur wie bringt masn das Teil dann zum um die Kurve gehen? Also doch Kniegelenke => Krebsgang seitwärts?

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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Mi 28. Mai 2008, 18:31 
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Beiträge: 51
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Also ich hab mich ma n bisschen umgeschaut. wenn ich das teil leicht bau würd ich sagen das hier reicht:

DIGITAL ROBOTER SERVO VSD-1 JR
31 Ncm Stellmoment
0.22 Sec. Stellzeit
32 g Gewicht
24.95 CHF (pro Stück)

MINI-SERVO ES-05 JR
10 Ncm Stellmoment
0.17 Sec. Stellzeit
8 g Gewicht
8.95 CHF (pro Stück)

die sind beide von conrad schweiz. sry, ich konnte den link leider nich geben weil der shop n bisschen komisch aufgebaut is.

wenn das bein so aussieht:...
Code:
      ¦- 5cm -¦
 -     _________
 Â¦    (
 Â¦     \  ¦-----
5cm    \ ¦
 Â¦       \¦
 -        \


...könnt ich damit im schnellstlauf bis zu 0.9kg bruto heben. die servos wiegen zusammen ca. 0.29kg.
und das beste: die sind recht billig :)
zusammen würde das mit mengenrabatt Fr.230.70 kosten. in Euro sind das ungefähr 144 Euro. naja, nich ganz 180.
beim zeitungsaustragen verdien ich pro monat etwa 150 CHF, je nach dem, wie viel werbung dabei is. un dann hab ich noch n bisschen weihnachtsgeld.

und nochmal zu censer: ja, am anfang werd ich n paar servos wahrscheinlich noch zusammn schalten, aber wenn das teil dann auch noch geländegängig werden soll muss ich wohl mehr wie 1 uC nehmen.

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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Do 29. Mai 2008, 15:35 
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Beiträge: 418

Spezialgebiet: µCs, CapBanks
Hallo,

habe mal ein paar Servos beim großen blauen C gesucht.

TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

Technische Daten
Abm.: (L x B x H) 41 x 20 x 42 mm
Gewicht: 39.2 g
Stell-Moment bei 4,8 V: 32 Ncm
Stell-Zeit bei 4,8 V: 0.19 s
Getriebe: Kunststoff
Stell-Zeit bei 6 V: 0.17 s
Typ: 1
Stell-Moment bei 6 V: 35 Ncm
Lagerart: Gleitlager
Stecksystem: JR

Preis: 4,95€ bis 9Stck 3,95€ ab 10-25stk ab 25stk 2,95€


TOP-LINE MINI SERVO ES-05 JR

Technische Daten
Abm.: (L x B x H) 23.7 x 12.8 x 22.5 mm
Gewicht: 8 g
Stell-Moment bei 4,8 V: 10 Ncm
Stell-Zeit bei 4,8 V: 0.17 s
Getriebe: Kunststoff
Stell-Zeit bei 6 V: 0.15 s
Typ: 8
Stell-Moment bei 6 V: 12 Ncm
Lagerart: Gleitlager
Stecksystem: JR

Preis: 4,95€ bis 4Stk 4,45€ bis 9Stk und ab 10stk 3,95€


Top Line Standard Servo ES-30 JR

Technische Daten
Abm.: (L x B x H) 39 x 20 x 32 mm
Gewicht: 45 g
Stell-Moment bei 4,8 V: 28 Ncm
Stell-Zeit bei 4,8 V: 0.19 s
Getriebe: Kunststoff
Typ: 1
Stecksystem: JR

Preis: 4,95€ bis 4Stk 4,45€ bis 9Stk und ab 10stk 3,95€

so teuer sind die Servos ja gar nicht. 71,1€ für 18 Servos. Sind in CHF: ~115,75 CHF

Also ist des wohl in dt. ewas günstiger.

mfg
Michael

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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: Do 29. Mai 2008, 15:42 
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Beiträge: 2440
Wohnort: Stuttgart
Schaut ma bei http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_listCategoriesAndProducts.asp?catname=All+Servos&idCategory=84&ParentCat=189

Da gibbet servos für ca. 2€ umgerechnet ;)

Ich wer da vllt demnächst ne sammelbestellung machen, da kannste mitbestellen, der shop is zuverlässig, ich kenn einige, die da schon bestellt ham...

EDIT:

Schau ma da:

/http://www.crabfu.com/swashbot/

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"Die Tränen der Ergriffenheit müssen waagrecht hin zum Ohr abfließen"- Walter Röhrl


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 Betreff des Beitrags: Re: Hexapod
BeitragVerfasst: So 1. Jun 2008, 14:17 
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Beiträge: 51
Wohnort: basel
Michael hat geschrieben:
71,1€ für 18 Servos. Sind in CHF: ~115,75 CHF

Also ist des wohl in dt. ewas günstiger.


Würd wohl eher sagen, die sind in deutschland viiiel billiger! das sind über 100CHF/63€! :shock:

@Amper: der laden is in Hong Kong. möcht gar nicht an die lieferzeiten denken.

also ich bestell mir heute die servos und noch andres zeug von conrad(de). dann kann ich sie am freitag bei meiner grossmutter (die wohnt in dt.) abhohlen. dann gibts warscheinlich schon nächstes wochenende pics. :)

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